Engineering a Remote Survey of Jet's Divertor Structure Under Conditions of Restricted Access Using Digital Photogrammetry

On est en train au JET ( Joint European Torus, ou Tore europeen commun), de prevoir l'installation a distance du Gasbox Divertor( divertorpar chambre a gaz). En accord avec la philosophie et la politique du JET, on a decide de proceder au releve a distance de la structure du divertor, afin de confirmer sa position, sa forme et sa conformite avant d'installer la nouvelle configuration des tuiles. On a besoin a cet effet d'une precision sub-millimetrique dans les determinations metrologiques. Si l'on a deja effectue des releves a distance dans le passe, on ne l'a pas fait avec ce niveau de precision. On a choisi la photogrammetrienumerique (le prolongement de la photogrammetriebase sur l'emploi de cameras a DTC), associee a des logiciels ne necessitant pas le recours a des cibles, comme etant la technique qui convenait le mieux. Elle apparassait comme l'evolution naturelle des techniques de releve d'inspection deja utilisees au JET, et comme ayant par la suite la possibilite de faciliter la preparation des operations de manipulation a distance. Mais pour obtenir des resultats tres precis avec la photogrammetrie, il faut placer au prealable un grand nombre de cibles reflechissantes. Or il serait, en pratique, difficile d'installer ces cibles a distance sur la structure du divertor. Aussi a-t-on developpe au JET une methode qui s'appuie sur un melange de photogrammetrieequipee et non-equipee de cibles. C'est un certain nombre de supports munis de cibles que l'on positionne a distance sur la structure du divertor. Ces cibles permettent de determiner avec precision la position des cameras. On a mis au point un logiciel permettant de selectionner des details naturels sur l'ensemble a partir des images numeriques. On determine les coordonnees correspondantes par triangulation, a partir des positions connus des cameras. Des essais ont montre que l'on pouvait atteindre une precision de ± 0,6 mm. On decrit dans cet article le deroulement des operations, incluant la conception des equipements necessaires, les tests de validation du procede quant a sa faisabilite et sa precision, et les essais menes sur la maquette d'entrainement de la chambre a vide du JET. On y decrit egalement la manipulation a distance de la camera d'une capacite de six millions de pixels et des autres equipements, le chargement et le dechargement des donnees par une liaison utilisant le bras articule de manipulation a distrance, la mise en œuvre des techniques du releve, l'optimisation des methodes d'analyse permettant un traitement rapide a partir de mirescodees et enfin l'evaluation technique de la structure du divertorbasee sur les resultats du releve.