Integracion y evaluacion de un sistema RTK de bajo coste en un vehiculo terrestre no tripulado

espanolEn el presente trabajo se describe la integracion y evaluacion de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehiculo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solucion RTK out-of-the-box, la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementacion de algoritmos de fusion sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalua el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicacion propuesta. EnglishIn the present work, we describe the integration and evaluation process of a lowcost GNSS positioning system (u-blox C94M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of-the-box RTK solution which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application.