12月16日上午，康复与软体机器人研讨会在医疗机器人研究院会议室和ZOOM线上同步进行。本次研讨会由陈卫东教授、郭遥助理教授联合主持，线上线下参会人员超过100人。

 

 

      本次论坛受邀报告嘉宾有来自千叶大学的俞文伟教授、悉尼科技大学的苏卫东副教授、卡耐基梅隆的黄潇南博士、帝国理工学院的霍卫光博士、东京大学的冯仰刚博士、香港中文大学的高飞博士、鲍时春博士和唐志强博士生、伦敦玛丽女王学院的刘源源博士、以及悉尼科技大学的郭凯瑞博士生。

 

 

      在研讨会的上半场中，俞文伟教授做了日本康复医工学动向的主题报告，详细介绍了日本康复医学工程领域的最新研究和临床活动，包括神经可塑性、用于脑卒中康复的脑机接口以及认知功能和运动功能训练，同时也分享了研制的软体康复手套相关工作。黄潇南博士做了基于记忆合金的无约束可快速移动软体机器人的报告，详述了基于形状记忆合金的有约束和无约束的软体机器人设计，可实现与生物体相仿的移动速度，并介绍了基于离散微分几何开发的软体机器人仿真器。高飞博士做了动力下肢假肢与人体能量回收装置的报告，详述了其研发的动力踝足假肢的设计与控制，并探讨了从人体运动进行能量回收的解决方案，研究的动力假肢可帮助用户恢复正常步态同时减少其能量消耗。鲍时春博士报告了电刺激及神经肌肉功能耦合效应在脑卒中康复中的应用，介绍了基于经颅电刺激和肌肉神经电刺激来改善感觉运动回路控制，实现慢性卒中患者的运动恢复。郭凯瑞博士生做了基于神经信号控制的脑卒中康复外骨骼机器人研究的报告，阐述了基于神经电信号的上肢康复机器人系统分层控制算法，包括脑电图的动作意图识别和肌电信号连通性。在研讨会的下半场中，苏卫东教授做了基于无冲击切换模型的人体运动意图描述的主题报告，详细介绍了在康复机器人控制中，通过基于多肌电信号连续运动意图识别以及无冲击切换模型，实现了复杂康复动作下不同控制模型的连续输出，提高了康复机器人对患者训练的适应性。冯仰刚博士做了机器人假肢能量再生和步态对称性在线优化的报告，阐述了人体运动机械能转化为小腿假肢电能的能量再生技术方案，以及通过人在环中思想改变人体步态对称性的控制参数在线优化。唐志强博士生报告了用于中风康复的软体机器手，提出了一种基于模型的可穿戴软机械手套在线学习与自适应控制算法，考虑了可穿戴软机械手套的交互环境，对健康受试者和脑卒中受试者都具有良好的跟踪性能。霍卫光博士做了分层式下肢外骨骼控制策略的报告，提出了分层控制框架，从高层次的运动意图估计到低层次的运动控制，分别介绍了基于两种常见的运动意图形式(步态和直接意志意图)的控制结构，以及一种用于多模态人机交互的控制方法。刘源源博士报告了包容性设计在改善基于社区的肺康复服务中的应用，通过网上调查和采访卫生保健人员和病人，以促进理解患者、护理接受者和护理提供者的能力相关需求。研讨会的最后，各位专家学者以及线上观众热烈讨论了康复与辅助机器人的发展潜力和未来研究方向。

 

 

      通过本次论坛，康复与软体机器人领域的学者们对应用于康复的外骨骼机器人、下肢假肢和软体机器人的结构、材料、驱动、控制与人机交互等关键技术有了更深刻的认识，并对脑机接口、能量回收和功能性电刺激等在康复机器人中的应用有了更多体会，认为康复机器人研究应更加关注患者的个性化差异，加强多学科交叉协作，为实现精准康复提供创新技术和设备。

 

 

文字 | 郭遥

图片 | 郭遥、张悦

排版 | 张悦

审核 | 陈卫东